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La grotte préhistorique est mentionnée pour la première fois sur le cadastre napoléonien en 1808 comme "grotte de la Balme". Elle sera explorée des années 1950 jusqu'à aujourd'hui.
Lieu de promenade, elle attire dès les années 1920 l’attention des premiers archéologues et fera l’objet de fouilles systématiques à partir de 1950 par Roger Dravet et Georges Gaillard, rejoints par Raymond Morel en 1954. Les découvertes sont nombreuses : ossements d’ours, de cerfs élaphes et de rennes, des silex… L’exploration de la cavité révèle aussi des vestiges gallo-romains et un mur médiéval.
En 1963, Maurice Bonnefoy rejoint l’équipe et engage l’exploitation touristique du site. Débute alors, derrière le plancher stalagmitique qui fermait la grotte à 60 mètres de l’entrée, une longue entreprise de désobstruction dans l’argile. Ce travail "de titan", selon Michel Siffre, a permis d’accéder à la salle des ours, où, pendant presque 200 000 ans les femelles ours venaient mettre bas en période hivernale.
Les recherches paléontologiques ont été conduites par Alain et Jacqueline Argant entre 1982 et 1985. Le dernier état de la fouille a été conservé sur place : il offre une vision surprenante qui fait l’originalité des grottes d’Azé.
Précédemment, des fouilles de sauvetage conduites par Jean Combier entre 1966 et 1970 ont mis en évidence une des plus anciennes occupations humaines de la Bourgogne datée du paléolithique inférieur (300 000 ans environ).
